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1. 受侧滑和滑移影响的移动机器人自抗扰控制
罗蕊, 师五喜, 李宝全
计算机应用    2018, 38 (5): 1517-1522.   DOI: 10.11772/j.issn.1001-9081.2017102505
摘要401)      PDF (796KB)(328)    收藏
对存在侧滑和滑移干扰问题的轮式移动机器人轨迹跟踪问题进行研究。首先利用移动机器人系统的运动学模型,通过设计其辅助运动学控制器,使得机器人的辅助速度渐近收敛到期望速度;然后利用反步法思想设计了基于动力学模型的一阶线性自抗扰控制(LADRC),通过扩张状态观测器(ESO)实时估计和补偿机器人运行过程中的侧滑和滑移干扰,使得机器人的实际速度渐近收敛到辅助速度;最终使得移动机器人的轨迹误差渐近趋近于零。通过仿真及实验验证了所设计方法的有效性。
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2. 基于模糊贝叶斯网的危害性分析方法
翟胜 师五喜 修春波
计算机应用    2014, 34 (12): 3446-3450.  
摘要151)      PDF (825KB)(594)    收藏

针对传统的故障模式、影响与危害性分析(FMECA)方法不足的问题,提出了一个基于模糊贝叶斯网的危害性分析方法。该方法将模糊理论与贝叶斯网推理技术结合起来,用三角模糊数来描述专家的模糊评分值;通过模糊集合映射,将其转化为评级的模糊子集;以置信结构的模糊规则,表示故障模式的属性与危害度之间的关系;利用贝叶斯网络推理算法综合置信结构的模糊规则,通过贝叶斯网推理得到模糊子集形式的危害度,再经过去模糊计算,得到故障危害等级的清晰值,从而确定故障模式的危害程度。实验结果表明,所提方法能够提高传统分析方法的准确性和应用范围。

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